Los orígenes de su ocupación se remontan a la prehistoria. Su situación estratégica y privilegiada, a orillas de la rica ría, propició a lo largo de la historia la creación de numerosas civilizaciones dedicadas al comercio y la pesca.
Se cree que la población fue fundada en el siglo XI por los sirvientes de la Sé de Coimbra. Desde entonces, la población no ha dejado de crecer. A lo largo del siglo XVI, la población se vio asolada por constantes ataques piratas, por lo que tuvo que construirse el Fuerte de Santa Catarina para defender la zona.