Les origines de son occupation remontent à la préhistoire. Sa situation stratégique et privilégiée, sur les rives du riche estuaire, a conduit au cours de l’histoire à la création de nombreuses civilisations dédiées au commerce et à la pêche.
La population aurait été fondée au XIe siècle par les serviteurs de la Sé de Coimbra. Depuis lors, la population n’a cessé de croître. Tout au long du XVIe siècle, la population a été dévastée par les attaques constantes des pirates, et le fort de Santa Catarina a dû être construit pour défendre la région.